永寧，狀若鼇魚，別稱鼇城。
唐時稱高亭，宋初稱涼恩亭，在海口一帶，則稱水灣，又稱水澳，是泉州海外交通的重要港口及海防要地。
南宋乾道八年（1172），為防外患，于此建水澳寨，稱永寧寨，寓意永得安寧，因此得名。
明洪武二十年（1387），為防倭患，朝廷于此置衛，作為泉南屏障，稱永甯衛。
下轄福全、崇武、中左（廈門）、金門、高浦五所，設三個巡檢司，分置於祥芝、深滬、圍頭。
明代洪武二十年（1387），江夏侯周德興在此所建的衛城，
城八百七十五丈，基廣一丈一尺，封家不下三萬，官印七十二顆。
明嘉靖四十一年（1562）二月，倭寇陷城，軍民被殺傷幾盡。這就是永甯歷史上有名的— 陷城洗街血案。
明嘉靖年間，俞大猷曾率軍民於此抗倭。
據《泉州府志．卷十二．城池》載 :
永甯衛城東西長二百九十五丈，南北寬二百零七丈，周八百七十五丈，基廣一丈五尺，
高二丈一尺，窩鋪三十有二，為門五，南曰金鼇（南門），北曰玉泉（北門），東曰海寧（大東門），曰東瀛（小東門），
西曰水清（西門），各建樓其上，城外濠廣一丈六尺，間以大石，深淺不同。
又載：永樂十五年（1421），都指揮谷祥增高城垣三尺，門各築月城。
正統八年（1443），都指揮劉亮、指揮同知錢輅於各門增置敵臺。成化六年（1470），門樓廢圮，指揮楊晟重建。
康熙間，總督覺羅滿堡、巡撫陳瑸修令移駐提標左營遊擊於此。
清代康熙年間又經修復。
永甯衛城建於地勢陡峻的山坡上，城內有娘媽山、象山、鶯山等三山。
衛城居高臨下，北依五虎山作屏障，俯瞰永寧港海面。
當時築城時，不采五虎山之石，捨近求遠而取蚶江、祥芝沿海之石，就是為保留完整的五虎屏障。
鎮海石就位於永寧鎮朝陽山上。
石呈扁圓形，高六米，基底每邊寬三．三米，底部略呈橢圓狀，貼疊在另一塊大石上，形如金瓜擺在玉盤上。
雖與底石接觸面積小，卻巍然聳立，風雨不動，背海仰坐，宛若寶珠懸望。
石的背山面海，臨海一面豎向雕刻“鎮海石”三字大楷書，筆力遒勁，氣度宏渾，
相傳為明．抗倭名將俞大猷鎮守永甯時所寫，後人即以此名石。
登高探視，
無疑就是永寧衛城中的制高點………
