安南區在不到300年前仍是一片汪洋，屬於臺江內海的一部份，
內海外緣臨臺灣海峽處有北線尾等沙洲。
安平鎮之右原為臺江內海，後因淤沙沉積浮現的草埔地，
而且是一片長滿「菅仔」的草埔地而稱「菅仔埔」。
據史載，清領時期乾隆年間即開始有海埔新生地浮出，
因為遍生菅芒，故稱菅仔埔，後有百姓進行圍墾。
道光3年（1823）曾文溪改道使得內海快速淤積，沿海居民據地圍墾、
搭建臨時草寮，故形成許多「藔」字地名，日治後日人再改作「寮」。
古時有臺江十六寮（草湖寮、南路寮、中洲寮、溪頂寮、陳卿寮、
和順寮、總頭寮、新寮、布袋嘴寮、溪心寮、海尾寮、本淵寮、
公親寮、學甲寮莊、溪南寮、五塊寮）的說法，
即為歷史之見證。
道光 7 年（1827），石、吳、韓、陳再合資組成墾號「金協利」
入墾，範圍約在公親寮、蘆竹崙之間一帶。
公親寮名稱由來，距今約有兩百五十餘年前本村約聚居二十餘戶，
大部分由學甲、將軍、北門等鄉鎮移民入境，均以耕牧為生活，
村西數里為曾文溪床沙洲管仔埔，村中大部分耕地係外鄉大地主所有，
當時因土地界址紛爭事件，歷經訴訟、武力，均難以解決。
後由本村先賢出面仲裁，充任和事老，
由斯獲得「公親寮」名稱，並增大旗型土地相獎以謝。
當地地名也因此來。
本庄居民務農為主，
村民大多種植甘蔗、蕃薯和每年夏季的「中冬水稻」。
信仰中心「清水寺」，是公親寮唯一的寺廟，
供奉的主神是清水祖師、南海佛祖，副神則有天神太子、
黑虎將軍、福德正神和註生娘娘。
現今公親寮的居民以王、李姓為大宗，
黃、陳、許、、、等姓次之，
葉姓則只有一戶人家。
